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因為研究室裡正好有兩個院生都需要做機器手臂控制的解決方案，突然想起以前看過的一篇 ACADIA 2011的論文裡有類似的裝置， A Five-Axis Robotic Motion Controller For Designers，作者就是Firefly的開發者 Andrew Payne (當時在哈佛)，原裝置如下圖是以金屬板材製成，於是想試試做個簡單版的。
由於原作並沒有公開程式碼的部分，所以就自己推導，詳細內容我發在另一個blog，衍生式產品設計。因為我手邊沒有機器手臂可以使用，因此是在Rhino裡控制一具虛擬的KUKA工業機器手臂。
而機器手臂則用3D列印及雷切做很便宜的版本如下圖所示，所有模型及程式碼可以透過GrabCAD的連結下載，https://grabcad.com/library/5-axis-controller-1。
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