回顧近年日本開發機器人歷史來看看導入到一般生活的可能性，這些用途包括娛樂、服務、業務用等等，最早的應該是SONY的寵物狗 AIBO系列，以及後來原型階段的QRIO.QRIO也發佈了許多兩足機器人的進展，很可惜SONY後來營運不佳，砍掉這些燒錢單位，也終止了SONY的機器人之夢 當時跟QRIO對幹的還有 Honda的ASIMO，也是目前仍存活的兩足機器人原型之一. 當然後來有更多成熟的兩足機器人，但以軍事和救災為目的就不談了. 沒想到最終第一個把非玩具的商用機器人發送到市場的不是 Honda，而是之前在相關發展沒什麼知名度的軟銀.
Pepper本來預計在2015年才正式發售，但現在預先釋出200台給開發者，我們實驗室也拿到一台，今天才開箱. 大家知道軟銀的本業不是這個，不過仔細看看Pepper的規格可以知道為什麼. 下圖是我在2009年協助某大廠開發商用機器人的草圖，事實上這是我們開發的第二台，2007年的第一台比較偏向原型，只製作了三台作出租使用，第二台的規格其實跟Pepper差不多，以1)輪式底盤活動(因為兩足技術很貴),2)有象徵性不具完整機能的手(因為也很貴),3)胸前使用觸控平板作為界面. 這個規格在當時不少原型也有使用,但製造商都卡在市場問題，願意嘗試的客戶不多.後來我們合作的部門也轉作自動掃地機.
雖然軟銀財力雄厚，但要做這樣的機器人其實心臟夠不夠強來賭一把比開發成本要來得重要, 之前許多開發機器人的專案很多失敗的原因多少跟管理階層與技術部門溝通不良有關, 管理者當然想知道產品能賺多少錢、要花多少錢、會不會有客訴問題等等，但技術部門不一定有把握回達所有問題，有些甚至是政府都不知如何定義的法規問題,如機器人造成的過失或傷害責任歸屬,還有光是要賣給誰就可以有開不完的會了,所以這些壓力都會轉到PM跟業務身上，而面對機器人這種誰也沒賣過的產品，誰敢打包票？於是一直停在燒錢階段直到老闆受不了為止,能把部門和研發成果轉賣給其他有興趣的公司算是幸運的了，Sony解散QRIO部門時，多年培養的技術人力也是付諸流水.
開箱後我做的第一件事是摸它的手，果然軟軟的沒有結構在裡面，因為像ASIMO那樣有握力及對各手指都能控制的手非常貴，這還不包括控制的問題,所以做個能有手勢的手最省錢.
底盤的超音波和紅外線 sensor也用得很省只有3個，不像我們以前在前半緣裝了六七個，一部分歸功於用更便宜可靠的碰撞感應機構來減少sensor，因為採購抱怨過這些東西也很貴.
底盤下倒是用了三個自行開發的萬向輪，而非掃地機常用的2+2驅動輔助輪, 覺得算是外型考量.輪子前端殻的行程就是碰撞感應.
開機測試自主動作及感應功能，覺得這部分比硬體進步很多，能track眼前動態及轉身，若碰觸它胸前的螢幕，頭眼也會track到對應你觸摸的位置並抬頭看你，感覺像是說你是在摸三小。
據說日本雀巢打算引進Pepper來當噱頭賣咖啡，而機器人相較固定式公共服務機台或移動裝置具有更多實體互動和自主動作的能力是無法替代的,同時我想在日本這種對機器人有狂熱的國家，應該是會推展的比較容易，機器人在日常生活逐步取代人力的第一步或許也將開始.
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